Der Messmarathon 2019

Am 14. und 15. Mai 2019 fand der zweite Mapathon der ersten Promovenden-Kohorte statt. Ziel der Messkampagne war, Daten in Szenarien zu sammeln, die noch nicht durch die bisherigen Experimente abgedeckt wurden. Da dies nur einen Teil der Promotions-Themen betraf, wurden die Experimente auch in einer kleineren Gruppe von Doktoranden und Assoziierten des Graduiertenkollegs geplant. Im Gegensatz zum ersten Mapathon bestand diesmal keine Notwendigkeit, mehrere Fahrzeugen gleichzeitig einzusetzen. Stattdessen wurde die Sensorplattform eines der Fahrzeuge erweitert und sämtliche benötigten Sensoren darauf montiert; hierbei kamen einige Sensoren auch erstmalig zum Einsatz, um ihre Eignung in folgenden Messkampagnen zu untersuchen, u.a. ein CEPTON-LiDar-Sensor und ein low-cost Velodyne-Scanner.

Die geplanten Szenarien wurden diesmal an zwei aufeinanderfolgenden Tagen durchgeführt: am ersten Tag konzentrierten sich die Doktoranden auf die Erzeugung einer Referenztrajektorie durch externes Tracking mit einem Lasertracker und einem zusätzlichen Laserscanner; diese sollten eine "ground truth" für die Evaluation der in den Promotionsvorhaben entwickelten Verfahren liefern. Hierbei fiel der Aufbau und die Kalibrierung der externen Sensoren als zusätzliches Arbeitspaket an. Die Zeitsynchronisierung zwischen den externen Sensoren und den Fahrzeugsensoren erfolgte erneut über GPS-Zeit. Am zweiten Tag wurden verschiedene längere Szenarien mit speziellen Anforderungen realisiert: eine ununterbrochene Fahrt über mehr als eine Stunde, um Effekte bei der GNSS-Lokalisierung über längere Zeiträume beobachten zu können, eine Fahrt in der Innenstadt bei hohem Verkehrsaufkommen und eine Wiederholung der Strecke aus dem Langzeitexperiment, diesmal mit dem erweiterten Sensor-Setup. Zu Beginn und am Ende beider Tage wurde die Sensorplattform jeweils vollständig kalibriert.