Kollaborative Positionierung mittels Bildsensoren

In diesem Dissertationsprojekt wird untersucht, wie für die integre, kollaborative Positionierung mit GNSS und Bildsensoren in dynamischen Sensornetzen, in denen sich die Knoten gegenseitig erkennen und über ihren Zustand austauschen, die ursprünglichen Sensordaten (z. B. Grauwerte), daraus abgeleitete Größen (z. B. Bildmerkmale) und die relativen Posen am besten kombiniert werden können. Grundlage des Projekts sind Ansätze der photogrammetrischen Punktbestimmung mittel Bündelausgleichung, die geeignet zu erweitern sind. Dabei muss die Archi­tektur der Gesamtlösung (zentral vs. dezentral) und die prinzipielle Bestimmbarkeit einer Lösung inklusive deren Qualität auch unter eingeschränkten Bedingungen berücksichtigt wer­den. Unter Nutzung der digitalen Karte ist durch Simulationen und mit echten Daten für verschiedene Szenarien der Experimentierstube, wie z.B. eine dicht befahrene Straße mit GNSS-Abschattung, zu untersuchen, in welchem Umfang durch die Kollaboration eine ausreichend genaue und zuverlässige Positionierung auch in Bereichen möglich wird, in denen kein ausreichende GNSS-Information vorhanden ist.

Publications

Molina, P.; Blázquez, M.; Cucci, D.A.; Colomina, I. (2017). First Results of a Tandem Terrestrial-Unmanned Aerial mapKITE System with Kinematic Ground Control Points for Corridor Mapping. Remote Sens. 2017, 9, 60.

Yu H., Li H., Yang Z. (2019). Collaborative Visual SLAM Framework for a Multi-UAVs System Based on Mutually Loop Closing, Wireless and Satellite Systems. In: 10th EAI International Conference, WiSATS 2019, Harbin, China, January 12–13, 2019, Proceedings, Part I – LNCS, Springer.

M. Sc. Philipp Trusheim
Adresse
Institut für Photogrammetrie und GeoInformation
Nienburger Straße 1
30167 Hannover
Gebäude
Raum
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Nienburger Straße 1
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PROJEKTBETREUER

Prof. Dr. -Ing. habil. Christian Heipke
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Institut für Photogrammetrie und GeoInformation
Nienburger Straße 1
30167 Hannover
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Nienburger Straße 1
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